>Более того, это в Навстаре летают все 24 спутника, а в нашем Глонасе
>летает 8,9
(( , и состояние когда видно всего 3 спутника - это "нормальное"
>состояние. (однако пока работает)
чего работает-то уточняй :) работает как задатчик единого времени, и то не круглосуточно :)
>А по мне, что при горячем, что при холодном достаточно 3-х
)
При условии размещения неподвижного приемника вне полярных зон, за 3-5 часов (90-120 градусов орбиты спутника и 45-60 градусов поворота Земли) вполне можно определить свои координаты по сигналам одного спутника. Но когда нужно определять не просто координаты, а координаты движущегося объекта, нужно име5ть сигналы от большего к-ва спутников. Подробнее об этом ниже.
>Re: Время они радимое принимают, время...
подумай немного: какие отметки времени они могут принять :). Время, передачи спутника? Дык это же было целую прорву наносекунд назад... Дело даже не в огромном количестве этих наносекунд, а в том, что оно неизвестно :). Чтобы знать точное время задержки требуется знать расстояние до спутника :) - но ведь его то мы и определяем :)). Поэтому неизвестных четыре.
От внутреннего таймера особого тольку нет. Даже при точности 10е-6 за каждую секунду он уходит на микросекунду, т.е. на 300 метров. _после_ захвата несущей существует возможность определять данные о смещение частоты кварца, т.е. скорость и ускорение дрейфа времени кварцевого генератора. После захвата нескольких несущих существует возможность учитывать доплеровский сдвиг частоты несущих. Только после этого данные кварцевого генератора навороченные приемники могут использовать для более изощренной калмановской фильтрации. Но вначале необходимо определить координаты.
Вот с этого самого начала и начнем.
Навстар в отличии от Глонас основан на кодовом доступе к среде ака CDMA ака ШПС.
ЖПС приемник навстар состоит из RF (радио-) модуля, коррелятора и вычислителя. RF модуль принимает, усиливает и детектирует сигналы спутников. Корреллятор, представляющий из себя цифровой сигнальный процессор разделяет сигналы спутников и выдает их в вычислитель. Вычислитель анализирует информационную компоненту сигналов (передаваемые спутниками альманах и эфемериды) и данные о доставке сигнала (время, доплеровский и фазовый сдвиг) и на основе этих данных рассчитывает координаты и скорость.
Горячий старт в Глонасе с частотным разделением среды априорно более прост чем в навстаре. В Навстаре, для того, чтобы захватить спутник нужно понимать какой спутник хватать. В этом и состоит основное отличие между горячим и холодным стартом. При горячем старте приемник знает свое положение с точностью до десятка градусов и время с точностью до минуты. Эти данные вполне позволяют рассчитать, какие спутники могут находиться над головой и озадачить коррелятор выделением именно их сигналов. При холодном старте непонятно, какие спутники над головой, поэтому приемник вынужден начинать пытаться настроиться на каждый из спутников. Спутников в навстаре много, а каналов в корреляторе всего 12 в лучшем случае.
>(про нестабильность скорости радиосигнала лучше пока забудем
)
>для этого и нужны альманахи)
альманах нужен немного для другого.
Загрузка альманаха. Прочтение обсуждения навело меня на мысль, что все участники форума, включая закаленных в боях создателей Глонаса делятся друг с другом чушью, почерпнутой о ЖПС из сибишной статьи "Что такое эфимерис?", возможно, также, из статей на сайте другой известной ЖПС продающей фирмы. Друзья, вы где-нить в России хоть одного сейла имеющего реальное представление о том, что он продает встречали? :)
Нелишне отметить, что в общем-то сейлам и не нужно забивать свои головы подобной ерундой.
Так вот: <b>эфимерис</b> это не что иное, как искаверканный дилетантами перевод английского термина "ephemeris". Традиционным переводом этого термина на русский всегда было <b>"эфемериды"</b> (сведения об орбите небесного тела). Применительно к спутникам ЖПС эфемериды включают также информацию о состоянии бортовых устройств (например, сведениями о дрейфе атомных часов).
Так вот, при холодном старте эфемериды не так важны, как альманах, потому как эфемериды каждый спутник передает только свои, а в альманахе содержится информация и об остальных спутниках. Таким образом, удачно захватив сигнал одного спутника приемник имеет возможность уточнять координаты остальных спутников до установления связи с ними: это помогает ускорить процедуру захвата их сигналов.
Что осталось: 2D и 3D. сколько спутников нужно?
Так вот: неизвестных всегда четыре. Три координаты и время. Координаты это не широта-долгота, а декартовы прямоугольные координаты (x-y-z).
Для решения системы нужно минимум четыре уравнения.
В 3D режиме уравнения составляются из псевдодальностей четырех спутников.
В 2D режиме используются три уравнения псевдодальностей спутников и одно дополнительное уравнение поверхности Земли.
Но есть нюансы: условие единственности решения. Интерпретируя его геометрически - спутники не должны быть в одной плоскости.
Если хватает 4 спутников, зачем тратиться на 12 канальный приемник?
При увеличении количества спутников существует возможность решать избыточную систему методом наименьших квадратом. За счет этого удается существенно снижать погрешность. Существуют также способы (например, основаные на калмановской фильтрации) определения координат по текущим и предыдущим псевдодальностям и доплеровским сдвигам. Но они дают существенный выигрыш только в DGPS режиме, т.к. в GPS основными являются погрешности, связанные с нестабильностью скорости распространения радиосигнала, которая во времени дрейфует достаточно медленно (основной цикл равен суткам).
