Нужен маленький OEM GPS приёмник.

[Olexa]

В случае WAAS/EGNOS/MSAS со спутников Inmarsat, сами.

[Anonym]

поправка идет вместе с сигналами спутников.
я имел ввиду, что для управления самолетом очевидно будет использоваться некий процессор-микроконтроллер - и он основываясь на собственном IQ будет давать команды и получать позиционирование из iQ - извините за коломбур...

[_sergey_]

>Подожди-ка, но ведь в бытовых GPS'ах стоимостью в пару сотен долларов (eTrex Summit) встраивается электронный компас. Я пономаю, что, вероятнее всего, у него не та точность. Да и в Garmin'ах компасы на двух магниторезистивных датчиках (датчиках Хола, или как их там)

Ага. Ты его отклони от горизонтали и посмотри что он покажет... Там простейший вариант на двух датчиках. Англичане считали, ощибка определения направления - до 3 градусов на 1 градус отклонения от вертикали (для территории Англии).
Такие датчики кстати есть готовые, стоят на порядок дешевле трехмерных.

> в Magellan'ах серии SporTrack на трёх, то есть, работают в объёме

Да, там нормальный.

> Для выполнения задачи, насколько я понимаю, нужно три перпендикулярхых датчика, и правильно их откалибровать.

Нет. По трем датчикам магнитного поля ты сможешь определить направление вектора магнитного поля относительно датчиков (кстати, этот самый вектор не параллелен земной поверхности и имеет разный угол в разных местах). Однако азимут (а это проекция этого вектора на горизонтальную плоскость) ты не определишь - нужно знать где эта самая плоскость. Так что придется добавить еще штуки три датчика ускорений. В итоге получается конструкция из 6 датчиков которые надо бы в идельном случае правильно "развесить" по осям координат. Выпускаются они максимум по 2 штуки в одном корпусе, да еще вопрос насколько они там внутри перпедикулярны. Короче припаять это все идеально не получится. В результате в качестве параметров для калибровки всплывает бешенное количество углов между датчиками. Плюс еще углы расположения всей этой конструкции относительно корпуса прибора/устройства для визирования (лазерная указка), разные чувствительности... Короче кажется там народ десятка два параметров насчитал + уравнения для их получения которые не особо понятно как решить.

>Для точной калибровки, насколько я понимаю, можно попробовать сделать калибровку со своим приводом (с моторчиками) вокруг двух осей, чтобы добиться большей равномерности.

Ага. Народ хотел моторчиков из немагнитного материала и запихать все это в экранированное помещение...

>Я пономаю, что, вероятнее всего, у него не та точность.

В общем я тоже думаю что так. Английские спелеологи очень основательно подходят к топосъемке, точность грубее одного градуса для них просто недопустима. Для бытовых применений может быть вполне достаточно аккуратно припаять и забить на все эти несоосности... Рабочий угол наклона тоже сильно влияет на точность (и вообще угол наклона надо измерять на порядок точнее требуемой точности по направлению) - если диапазон не большой то все проще, а в спелеологии вертикальный колодец самая распространенная форма рельефа.

>Для съёмки тоже можно использовать реперные точки. Прокладывать "трек" из одной известной реперной точки в другую несколько раз

К сожалению работа в пещерных условиях очень сложна (физически) и далеко не всегда возможно повторить измерения. Но если есть "кольца" то они конечно активно используются для выявления и устранения погрешностей. За сайт спасибо, надо будет изучить на досуге.

> компасы на двух магниторезистивных датчиках

Да-да, на них самых. Я даже в свое время научился с их помощью определять стороны света, потом почитал что умные люди пишут и оставил это дело, придя к выводу что мне такая задача не по зубам пока.

WBR,
Sergey.

[Olexa]

: Ага. Ты его отклони от горизонтали и посмотри что он покажет... Там простейший вариант на двух датчиках.

Кто ж спорит. Это я привёл в качестве примера к тому, что сами датчики бывают не дорогими.

: Англичане считали, ощибка определения направления - до 3 градусов на 1 градус отклонения от вертикали (для территории Англии).

Могли бы и не считать, с двумя датчиками и так понятно.

: Нет. По трем датчикам магнитного поля ты сможешь определить направление вектора магнитного поля относительно датчиков

Уже неплохо. По крайней мере, относительные измерения проводить можно.

: (кстати, этот самый вектор не параллелен земной поверхности и имеет разный угол в разных местах).

Я в курсе устройства магнитного поля Земли.

: Однако азимут (а это проекция этого вектора на горизонтальную плоскость) ты не определишь - нужно знать где эта самая плоскость.

Откалибровать плоскость - проще пареной репы. Ведь есть ещё и гравитационное поле, позволяющее использовать такую изумительную в своей простоте штуку, как отвес.

: >Для точной калибровки, насколько я понимаю, можно попробовать сделать калибровку со своим приводом (с моторчиками) вокруг двух осей, чтобы добиться большей равномерности.
:
: Ага. Народ хотел моторчиков из немагнитного материала и запихать все это в экранированное помещение...

Блин, не подумал с ходу про магнитность собственно моторчиков. Ну OK, не проблема, механические наручные часы выпускаются очень давно, точность имеют более чем, и сделать немагнитный привод с точной угловой скоростью вполне возможно. Пружину, маятник и шестерни прийдётся сделать из немагнитного материала ≈ немагнитных металлов или пластиков. Кажется, вполне реализуемо.

Ты про другое упомяни. Ладно, что сама электронная схема устройства будет создавать девиацию, но девиацию ведь будет создавать и металлическре снаряжение самих спеликов! Электронная схема устройства хоть неподвижна относительно датчиков, её можно как-то экранировать и учесть при калибровке, а вот над немагнитностью снаряжения надо работать отдельно.

: Так что придется добавить еще штуки три датчика ускорений.

Да в любом случае нужно измерять не только направления, но и расстояния. И тут уже в дополнение к датчикам направления всё равно нужно будет мутить датчики ускорения, или ещё что-то. Возможно, для дополнительной точности по вертикали можно использовать альтиметрический датчик, хотя у него тоже будут свои погрешности.

: В итоге получается конструкция из 6 датчиков которые надо бы в идельном случае правильно "развесить" по осям координат. Выпускаются они максимум по 2 штуки в одном корпусе, да еще вопрос насколько они там внутри перпедикулярны. Короче припаять это все идеально не получится.

Мне почему-то кажется, что для датчиков направления очень точного позиционирования и не нужно ≈ всё равно они сами по себе не идеальны, и всё равно ведь мы их калибруем. Что касается датчиков ускорений, и их точности позиционирования (при условии того, что сами по себе они достаточно точны), то их ведь тоже можно откалибровать, причём один раз (если конструкция достаточно прочная), и можно на хорошем большом стенде.

В общем, основной вопрос, насколько я понимаю, в том, насколько малых погрешностей, накапливаемых во времени, можно достичь со всем этим хозяйством. Это надо как-то считать и оценивать...

Кстати, можно поинтересоваться, что используют военные в высокоточном оружии, крылатых ракетах там, и проч. Тоже ж и датчики направления там, и датчики ускорения. Хотя ускорения при маневрировании там явно не пешеходные.

[Dikoy]

Насчёт магниторезистивных датчиков Honeywell можно тут посмотреть: http://www.eltech.spb.ru/techinfo.html?aid=141 Интересная штука HMC1055. СтОит около 30 баксов. Но это чисто датчик с аналоговым выходом. Ести и готовые модули, с МК на борту и всеми педалями, но дороже. Ещё советую kvh.com посетить. Есть у них компас, C100 кажется. Неплохая вещчь. Насчёт калибровки. Смотря какая точность нужна. Мне компас нужен для подстраховки - для определения вектора на низких скоростях и как дополнительный прибор к курсу, высчитываемому GPS. Опять же, это не точечная ракета, если он прилетит в круг 100-200м вокруг цели, то это будет вполне нормально. Шупал авиакурсометр за $4000, там всё было понапихано - и компас, и ЖПС и много чего, курс гулял прилично. Так что, ИМХО - несколько отсчётов и усреднение - единственный способ добиться приемлемой точности. А в пещерах, где всяких геомагнетиков куча, ИМХО мало что получится... :( У-блокс видел, не понравились цены. Вот, пытаюсь выяснить, почему такая большая разница в ценах у блоков, близких по заявленным характеристикам... :)

[Dikoy]

В самолёте несколько маленьких МК объединённых в сеть (такой подход выгоднее, чем один большой процессор). Каздый отвечает за своё. Например один - пилот. Он получает инфу с системы стабилизации и отдаёт команды рулям. Второй - навигатор. Он следит за курсом и, в случае отклонения, даёт пилоту поправки, которые тот суммирует с сигналами, идущими на рули. Это вызывает отклонение самолёта от реального курса в сторону требуемого. Есть ещё "радист", "Техник". Как видите, система точно как на обычном самолёте, только вместо людей - мк.
Дык вот задача навигатора - всегда знать курс, координаты и высоту. А так же скорость. Этого и пытаюсь добиться минимальными затратами. Например, то, что GPS умеют считать скорость - очень приятственная новость :)

[Dikoy]

А что интересует насчёт гироскопов? Пишите в мыло, nm1456t01@yandex.ru, отвечу что знаю :) Или в гостевую моего сайта http://www.narod.ru/guestbook/?owner=13456664 Она работает как форум. А здесь всёж давайте обсудим GPS ;) Например, Trimble Lassen iQ vs упоминавшегося в начале RGPSM002. Я так понял, у него только 8 каналов и выход только NMEA? Кстати, что даёт число каналов? :)

[Dikoy]

Нашёл на англицком, на русском гугл не находит. Никто не жнает, есть где описание протокола на русском?

[_sergey_]

>Например, Trimble Lassen iQ vs упоминавшегося в начале RGPSM002. Я так понял, у него только 8 каналов и выход только NMEA?
>Кстати, что даёт число каналов? :)

Число каналов это число одновременно принимаемых спутников. Вообще мне казалось что уже давно никто не выпускает ничего с числом каналов меньше 12 (именно столько спутников можно максимально наблюдать на данный момент).

Если каналов меньше, то могут быть проблемы следующего вида: например приемник отслеживает 8 каких-то спутников, тут вдруг сигнал одного из них пропал (закрыло препятствие) - приемнику придется "с нуля" искать сигналы других возможно видимых спутников, причем последовательно, так как у него свободен всего один канал -> искать он его будет долго. Причем в практической ситуации могут быть одновременно загорожены несколько спутников что может существенно сказаться на точности определения координат. У 12-ти канального приемника достаточно каналов чтобы отслеживать все что теоретически может вокруг летать.

Время старта для 8-канального опять-таки должно быть меньше чем у 12-ти. В условиях хорошего приема дополнительные спутники можно использовать для повышения точности определения координат.

Насколько это все критично для самолета (вроде там сильно спутники не загораживаются) не могу сказать... Но во времена когда все переходят уже на 14 каналов..... Может по этому он такой дешевый?

NMEA это кстати скорее хорошо, чем плохо - его поддерживают _все_, так что у тебя всегда будет возможность установить любой модуль не привязываясь к фирме. Разобрать его совсем не сложно.

WBR,
Sergey.

[Anonym]

А чего голову ломать? Для этой цели вполне подойдет PIC контроллер. http://www.romservice.ru/pic.html ht ... br> <br>